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目前，多數生豬屠宰企業鮮銷白條肉摘取、運送裝車仍然停留在人工作業來完成的水平上，裝車作業需要4個人完成，其中二個人用肩膀抗每人一片豬肉，一個人摘鉤操作，一個人在車內等待掛肉操作。裝一車200頭豬肉，至少需要2個小時以上，不僅浪費人工、耽誤時間，特別在機械臂是一個復雜系統, 存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務, 需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。
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更新時間：2022-10-19 13:35:46瀏覽次數：298
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目前，多數生豬屠宰企業鮮銷白條肉摘取、運送裝車仍然停留在人工作業來完成的水平上，裝車作業需要4個人完成，其中二個人用肩膀抗每人一片豬肉，一個人摘鉤操作，一個人在車內等待掛肉操作。裝一車200頭豬肉，至少需要2個小時以上，不僅浪費人工、耽誤時間，特別在機械臂是一個復雜系統, 存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務, 需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿。
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